给机器人足球赛当裁判, 我太难啦!
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8月13日上午，带着一丝凉爽的秋意，国家速滑馆（“冰丝带”）5号馆传出了此起彼伏的欢呼声。一场精彩的机器人球员与人类裁判融通互动的科技赛事，正在室内绿茵场激情上演。这便是2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5小组预选赛。
中场直接射门的机器人球员
机器人球员“眼疾脚快”，带球，运球，远距离射门！3:0拿下第一场小组赛，继而又打出了6:0的好成绩，在上午的两场小组赛中，来自清华大学自动化系机器人控制实验室的清华火神队，以累计9:0的成绩，赢得压倒性的优势。
不同于大部分赛队，机器人通过“小碎步”将球运到球门，再射门，清华火神队的机器人球员“外脚背把球一拨，中场直接射门”，给比赛的主裁判、来自首都体育学院的罗朝俊留下了深刻印象。
▲清华火神队机器人球员中场射门
“我们经过不断训练，才让机器人逐渐迭代出与人类差不多的远距离射门动作。具体而言，通过模仿学习加强化学习的方法，我们在仿真环境里，先告诉它人的动作是怎样的，并鼓励它向人的动作进化。同时依据它的动作是否像人类动作，或有人类的风格，匹配相应的奖惩机制。”清华火神队的带队队长、清华大学大四学生罗长盛解释道。
事实上，清华火神队在世界级机器人足球赛事中，早已声名大噪。
在今年7月于巴西举办的、被称为“机器人足球世界杯”的RoboCup人形组比赛上，成人组清华火神队和其使用的北京加速进化科技有限公司（以下简称加速进化）“加速T1”机器人，代表中国战队夺得冠军奖杯。这是自RoboCup开赛28年以来，中国战队首次在含金量最高的人形组摘金。
▲北京时间7月20日，在2025RoboCup巴西机器人足球世界杯人形组比赛上，成人组清华火神队和其使用的国产加速进化T1机器人代表中国战队夺得冠军奖杯
“这次在家门口比赛，更加有种荣誉感和使命感。”罗长盛表示。
机器人足球赛如何执裁？
除了机器人球员，同样在赛场上忙碌的还有“人类裁判”。
“GoalKickblue（蓝方门球）、Cornerkick（角球）……”裁判的一声声指令、一次次哨声回响在赛场。
“在人类球赛中，以判罚为例，我们执裁的时候更多以给手势的形式完成；而对于机器人足球赛，则需要大声喊出指令，及时告知技术裁判，完成主裁判的判罚。”罗朝俊解释道。
此次机器人足球赛中，机器人“球员”本体均为加速进化“加速T1”机器人。通过提供完整、开源的机器人足球比赛代码框架，各参赛队伍能够快速完成模块搭建。比赛中，机器人球员根据事先写好的AI策略，在场上自主决策、灵活应赛。
▲8月11日举办的足球赛项3V3小组预选赛
虽然提前写好策略并搭建好算法模块，现场还是会出现各种各样的临时状况。对于裁判长董浩而言，虽已有丰富经验，执裁机器人5V5足球赛仍然带来了不小的考验。
董浩是加速进化的副总裁，曾执裁过RoboCup、RoboLeague（机器人足球联赛）等赛事，是国内最早一批机器人足球赛事裁判。
考验在于，以5v5比赛为例，“机器人的数量非常多，会产生大量的冲撞接触等情况，就会有各种判罚。这要求裁判员具备非常强的反应力和专注力，在面对同时出现巨大信息量的情况下，能够随时识别球场上出现的各种犯规、出界等情况。”董浩解释道。
而对于罗朝俊而言，执裁过程中最需要注意的其中一项是判断任意球。“比如红方球员从背后撞倒了蓝方球员，但此时球恰好回到另一位蓝方球员脚下，则是蓝方进攻有利。此时，如果蓝方进球，即为进球有效；如果被红方断下，或者两方球员出现持续争抢球的情况，就应该吹停比赛，判红方冲撞犯规，并给黄牌警告；同时判蓝方任意球。”
此外，还有一处与“人类足球赛”不同，机器人可能容易出现碰撞摔倒无法起身的突发情况。对此，董浩解释，“为防止影响其他球员正常比赛，会中途把该机器人球员带离赛场，还有一种会被带离的情况，是机器人场上犯规，需要被临时罚下10秒。”
绿茵场上亮眼的青春色彩
比赛中引人注目的，除了“小而强悍”的机器人球员，还有赛场上涌动着的青春力量。参赛队伍年轻化、裁判年轻化，让人充分感受到本次运动会作为年轻学子创新舞台的角色定位。
▲“Prototype原型队”进行足球赛项3V3小组预选赛赛前准备
“我们做了2个前锋和1个守门员，作为比赛策略，并进行了拿球权的优化调整。”Prototype原型队代表、来自中国人民大学附属中学的高二学生张皓辰介绍道。谈及对于名次的期待，他表示，希望尝试冲入8强。“作为中学生队伍与很多大学生队伍竞争，如果能进入8强，我觉得就是非常满意的结果。”
就裁判队伍而言，据了解，本届世界人形机器人运动会足球赛项裁判共有30余人，均来自北京体育大学和首都体育学院。在选拔机制上，董浩介绍，需要具有裁判证的足球裁判。“他们有丰富的执裁足球赛事的经验，经过培训后，了解了机器人足球赛的规则和细节，就能快速上岗。”
青春底色为“冰丝带”带来了更多自信与活力。对于在国内举办世界人形机器人运动会，罗长盛希望其能成为每年的固定盛会。“希望运动会能成为我们算法的试验场和落地应用的场景，更多展现出算法的价值。”他表示。
董浩则坦言，感受到了前所未有的赛事规模，以及队员们强烈的热情和良好的竞技状态。“更为重要的是，机器人在运动控制、感知、规划、决策等方面都表现出了非常好的水平。”董浩表示。
▲在国家速滑馆（“冰丝带”），各赛项筹备中
据了解，2025世界人形机器人运动会于8月14日在国家速滑馆（“冰丝带”）盛大开幕。在8月15日—17日3天的赛程里，将有来自全球五个大洲、16个国家的280支队伍，带着127个品牌的500余台人形机器人，围绕26个赛项展开精彩角逐。
其中，足球赛项3V3、5V5小组赛将于8月15日—16日举行，8月17日将举办3V3、5V5决赛，并各产生1枚金牌。此外，8月17日下午还将举办足球人机大战和足球项目表演赛。
撰文：记者贾朔荣实习生张子杰
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